双摇杆机构作为玻璃上片台翻转机构的机构类型，其具有越加稳定的运动特性，利于上片台抓取玻璃的安全性和平稳性。

　　根据翻转机构运行工作状态和空间位置要求，可以整理翻转机构运动的运动约束条件，运用刚体导引机构设计法对机构进行尺寸和位置的设计，得出优化设计后的模型尺寸。并以此作为模型参数通过虚拟样机ADAMS软件对其模型进行建模，分析四杆机构的运动。为了达到越好的运动和工作特性，提出并设计合理的控制方式以增进上片台的综合工作性能。该双摇杆机构优化设计方法的选择技术如下：

　　对于玻璃上片台翻转机构运动过程简化四杆机构模型进行分析综合，通过对所要设计的双摇杆机构运动的始末位置以及运动过程的位置要求进行分析，对该四杆机构进行综合，设计合理的四杆机构尺寸。对于平面四杆机构的综合有三类问题∶函数生成机构综合，轨迹生成机构综合与刚体导引机构综合。函数生成机构综合是让四杆机构的两个连架杆间达到给定的传动关系;轨迹机构生成综合是使四杆利构连杆上某点实现给定的某一一封以或一一段的由线轨迹。

　　导引机构综合是设计一个能引导连杆，使其按预定的顺序准确地通过若于给定位置的四杆机构，运用转动概念进行分析，建立方程，并用计算机的代数系统推导符号，终端得到圆心坐标方程。

　　刚体导引机构综合相当不易，既要求连杆平面上的某个点按序地通过既定的位置，又要求过这点的标线角度达到给定的要求。主要由于刚体导引机构综合计算繁琐，且数据量较多，但其对于特定要求的设计能够实现精度高的设计。随着科学技术不断的发展，借助计算机较强的计算和存储功能可以实现该综合的效率准确的设计。

　　结合各综合方法的特点，以及设计的运动约束条件，玻璃上片台选用了刚体导引机构综合的方法对双摇杆四杄机构进行综合，设计出符合条件的翻转机构尺寸。