据悉，以双摇杆机构作为玻璃上片台翻转机构的机构类型，在此基础上选用网刚体导引机构综合的方法，通过对翻转机构运动轨迹综合分析，以现场工作条件和空间位置作为约束，选取连杆经过轨迹点作为设计基础，设计出机构的多组尺寸组合，为方便加工与安装将多组尺寸综合修正尺寸组合。通过对设计尺寸组合的判断与模拟运动，其符合整个设计的要求。因此以此作为所设计机构的尺寸组合。

　　为了增进机构的综合运动性能以及从增进机构稳定性的角度出发，对机构的运动控制方式进行优化，通过借鉴凸轮机构设计的加速度变化方式对冲击的影响，先对设计机构的抓取过程运动控制以便于对比其对运动的影响。使用反推原理，以理想的运动控制方式作为设计基础，反推拟合出主动件控制的速度方程，得到近似符合要求的速度控制方式。并以此方式优化翻转机构整个过程控制，以加强玻璃上片台翻转机构的整体工作性能，增进生产效率和安全性，并为后续机电联合模拟提供了控制依据。