据悉，一款玻璃下片机在抓片运动过程中，产生了纸张易脱落的现象。铺好纸的玻璃输送到下片台，经光电感应后减速到定位位置，电机带动丝杆将玻璃顶起，到位后，待抓手抓取。玻璃抓取采用吸盘吸附方式，真空气源由真空泵产生，经两位两通电磁阀进入歧管块，分给各组吸盘。

　　根据抓片的尺寸，选用手动开闭阀控制不同组吸盘的开闭;纸张采用真空支杆吸附方式，真空气源由压缩空气经真空发生器产生。机械手采用偏抓玻璃板的方式对中放置到玻璃架上。

　　玻璃下片机抓片过程中抓手要改变运动方向，由于纸张较轻，纸张宽度大于玻璃面7cm，吸纸支杆依靠吸住悬出玻璃边7cm的纸张克服整张纸的自重。当抓手运动方向改变时，玻璃运动速度方向切向空气，由于纸张较软，风阻会妨碍纸张随玻璃的运动，纸张被掀开，真空泄漏导致纸张掉落。

　　经调试发现，由于吸纸采用支杆吸附，支杆为不锈钢材质的刚性件，当运动方向改变时，对吸附的纸张起不到缓冲作用，目支杆表面较光滑，接触面小.真空发生器产生的负压，经较长管路传递后，压降明显，吸附力减小。

　　明确问题原因后，增加气路上真空发生器数量，将φ4的气管换成φ6的气管，增大流量。并将支杆端部加工出台阶，与橡胶吸盘采用过盈配合，用卡箍抱紧，吸盘增大了与纸张的接触面积，更因为吸盘表面较柔软，机械手在运动方向改变时，纸张能够贴合在吸盘面上。同时在满足下片节拍的条件下，将玻璃下片机机械手的运动方向改变时的加速度减小，以减小运动时的惯性。调试该下片机后，抓片堆垛一垛，共计50片，抓手抓板运动时未出现纸张掉落的现象。