一、下膜前机构：

　　预卸料机构由加速输送带、铺纸、产品定位三部分组成，为玻璃下片机的卸料堆垛做准备。

　　二、卸料机体：

　　卸料机体包括X/Y/Z三个运动方向，即移动平台X轴的水平运动、机械臂Y轴的垂直运动和Z轴的逆时针旋转，以上动作均由伺服控制，移动平台的水平行程为1200mm，机械臂的垂直行程为440mm，机械臂顺时针和逆时针旋转180°，可调节下放膜高度和公操作胶片的数量，这三部分的具体结构描述如下：

　　1.运动平台X轴运动：

　　运动平台的x向运动由伺服电机、减速器、齿轮和齿条驱动，机构的刚度要求由两条直线导轨和滑块实现，使运动平稳、准确，保障了运动平台的运动精度，齿轮和齿条采用4CR材料，齿面淬火，使用寿命较长。

　　2.机械骨骼Y轴移动：

　　在玻璃下片机中，机械臂的y轴运动精度较高。该机构由合富电机通过联轴器和直角转向箱驱动，再由联轴器驱动滚子丝杠完成y轴升降动作，滚子螺纹支撑方式为一端固定，一端浮动，直线导轨和直线滑块保持升降动作的精度。

　　3.操纵器在Z方向的旋转：

　　机械臂的顺时针和逆时针旋转机构是由伺服电机驱动的1:100减速器，减速器具有自锁功能，防止产品在翻转过程中失步，减速器两端的输出轴通过锁紧套与机械臂连接，保障机械臂角度调整方便，锁紧力矩大，无错位，机械臂上安装了六个SMC真空吸盘，以确保产品表面光滑清洁。

　　三、堆垛平台：

　　玻璃下片机堆垛平台的功能是保持产品在一拍（约8s）内快速更换，实现无缝对接。考虑到产品规格和产品包装空间，堆放平台占地面积较大，堆垛平台由驱动链轮链条运动的减速电机、检测开关检测、定位机构锁定定位等组成，堆垛操作平台设有三个等待站，便于堆垛后的更换、包装和下放。