一、下片前机构：

　　下片前机构由加速传送带铺压纸、产品定位等组成，为玻璃下片机下片堆垛做准备。

　　二、下片机本体：

　　下片机本体包括X/Y/Z三个运动方向、分别是运动平台X轴水平运动，机械臂Y轴垂直运动和Z轴逆时针旋转等动作，上述运动全由伺服控制。其中运动平台水平行程1200mm，机械臂垂直行程440mm，机械臂顺逆时针旋转180°，较低放片高度及雄操片数可调整。下面就三部分具体结构说明如下：

　　1、运动平台X轴运动：

　　运动平台X向运动是由伺服电机、减速机、齿轮和齿条来实现驱动，由两根直线导轨和滑块来实现机构的刚度要求，使运动平稳准确。保证了运动平台的运动精度，齿轮、齿条材质为4Cr，齿部表面淬火、保证了较长的使用寿命。

　　2、机械骨Y轴运动：

　　玻璃下片机中机械臂Y轴运动精度要求比较高，机构由何服电机经联轴器、直角转向箱再由联轴器驱动滚轴丝杠完成Y轴上升下降动作，滚轴丝支方式为一端固定、一端浮动。上升下降动作的精度由直线导轨和直线滑块保证。

　　3、机械臂Z向旋转：

　　机械臂顺逆时针转机构由伺服电机驱动1:100的减速机，减速机带有自锁功能，防止产品在翻转过程中丢步。减速机两端出力轴与机械臂通过锁紧套连接，保障了机械臂既便于角度调整，又有大的锁紧扭矩，不发生错位，机械臂上安装6个SMC真空吸盘，保障产品表面滑洁。

　　三、堆垛平台：

　　玻璃下片机中堆垛平台的作用是保证产品在一个节拍内(8s左右)快速换托，实现没缝对接，考虑到产品的规格以及产品包装的空间等，堆垛平台占用的场地较大，堆平台是由减速机电机驱动链轮链条运动，由检测开关检测，定位机构锁紧定位等部分组成。堆操平台为3个待工位，便于堆完后换托、包装、下托。