机器人作为中空玻璃封胶线执行元件，反应快，且可以长时间持鉄工作、准确度高、抗恶劣环境能力强，是工业及非产业界的重要生产与服务性设备。机器人控制系统手腕、肘关节运动经过伺服电机来控制，准确、反应快，零惯性;经过示教作业控制机器人系统软件操作，预定的机器人语言进行控制机器人涂胶的操作。

　　机器人系统的硬件结构：

　　中空玻璃封胶线的机器人系统包括有四部分构成:机器人主体、悬式示教操作台、AX控制装置、操作面板。

　　机器人的主体作用相当于机械手，完成对玻璃的涂胶;关节部分经过伺服电机控制，把输入的电压信号转化为角位移信号，工作稳定性好，精度高，所需要电压小，在015V电压作用。伺服电动机的控制方式是脉宽调制(PWM)控制方式，通过数字量对模拟量进行控制，经济、耐干扰，节约空间，电动机能够速度制动，无惯性旋转。

　　旋转示教操作台能完成手动作业，以“手动操作”将机器人诱导至要记录的点。旋转方式包括:机器人主体旋转，上腕旋转，下腕前后动作，手掌上下动作，上腕上下动作，手掌旋转。

　　中空玻璃封胶线AX控制装置外接外部紧急的停止输入、安全插头输入、示教动作开关输入等设备。当外部紧急停止输入的信号转变成开启的状态时，机器人立时发生紧急刹车，运转准备(伺服电源)会被硬件电路切断。机器人在动作中，为了预防作业人员没经过许可就进到安全防护栅，设有安全插头，当门扉开时，机器人即自动的停止，而它连接到机器人控制的装置安全插头的输入。