一、硬件配备：

　　PLC是为通用于工业计算机，具有牢靠性较高、耐干扰能力强、配套全、功能完善、适用性较强、系统设计建造量小、维护方便等优点，广泛应用于许多特定场合。机型选择的基本原则，是符合功能要求及保持牢靠性和维护方便的前提下，力求越佳的性价比。

　　玻璃下片机控制系统包括6个伺服电机，1个步进电机，1个交流电机，有多个按钮、开关、限度传感器、对射传感器、光纤、磁开关、气缸、警示灯、安全门等。伺服电机需要占用6个轴，步进电机和交流电机用I/O控制，其他输入输出信号占用I/O点，包括与上下道设备的PLC通讯，共占用76个输入点，55个输出点，所以处理器选用松下小型PLC，FP-XH60T，配6轴控制用的输入输出点，32点输入，28点输出，并扩展两个输入输出模块E-40TD，24个输入点，16个输出点。

　　二、工艺流程方案设计：

　　为了清晰表示玻璃下片机各机构的运动控制，研究设计了适宜的工艺流程方案，以该流程图为主线，编写功能模块，进行模块衔接、综合调试。

　　三、取料控制方法：

　　程序设计应考虑两侧的回收机械手和空托盘搬运机构相互避免碰撞，因此当符合回收条件时，要先看空盘搬运系统是不是在运行之中，即有无换空盘的标志，且取料机械手与空盘搬运装置在空间位置是否有交叉，如果有则L形路径去取料位，反之，插补去取料位。

　　四、放料控制方法：

　　与取料同理，玻璃下片机程序设计考虑取料机械手和两侧的空盘搬运机构互相避让，以防碰撞，如若放料位无空吸塑盘或是有换盘标志需空间避让，须先等待位，待有空料盘并且空盘搬运机构回到初始位，再插补去放料。